custom settings

tutorial esperti – fine tuning 3DF Zephyr

Benvenuti alla serie di tutorial dedicati a tutorial series 3DF Zephyr.

In questo tutorial imparerai ad ottenere i migliori risultati possibili con 3DF Zephyr.

Le impostazioni personalizzate/XML sono disponibili solamente in 3DF Zephyr Pro e 3DF Zephyr Aerial.

  • Introduzione

Pochissime persone si ritroveranno ad aver bisogno di cambiare questi valori, poichè le impostazioni preset ed avanzate sono sufficienti per la maggior parte delle situazioni. Questa documentazione ha tuttavia due ulteriori scopi:

  • insegnare cosa fa esattamente ogni parametro
  • fornire un riferimento per le impostazioni XML (necessari per la modalità batch)

In questa pagina, verranno trattate le varie impostazioni.

  • Generazione di nuvola di punti sparsi

Samantha/KeypointMeanN

Il numero keypoints medio che vengono estratti per ogni immagine.

Samantha/AdjustInternalParametersOnFinalBa

Quando impostata a ‘true’ i parametri interni delle camere vengono ri-aggiustati durante la fase di bundle adjustment finale

Samantha/ANNNumberOfNeighbors

Il numero di camere vicine considerate per ogni camera durante la fase di matching

Samantha/ANNNumberOfFeatures

Il numero di keypoints da considerare per ogni immagine durante la fase di fast-matching

Samantha/LocalBa

Quando impostata a ‘true’, viene usata la strategia di bundle adjustment locale. La ricostruzione geometrica sara’ piu’ veloce senza differenze sensibili.

Samantha/LocalBaOnAutocalibration

Quando impostata a ‘true’, si attiva la fase di bundle adjustment locale durante la fase di autocalibrazione. La ricostruzione geometrica sara’ piu’ veloce, ma i risultati potrebbero essere instabili.

Samantha/FinalBa

Seleziona se utilizzare o no la fase di bundle adjustment finale.

Samantha/FinalMaxReprojectionError

Massimo errore di riproiezione tollerato. Questa soglia viene utilizzata per scartare i punti con alto errore di riproiezione dopo che Samantha e’ completata. Questo parametro e’ espresso in pixels.

Samantha/FinalMinimumTrackLength

Dimensione minima di una traccia per ogni punto. I punti con una traccia piu’ corta vengono scartati dopo che Samantha e’ completata.

Samantha/ForceSequentialPipeline

Si usa una ricostruzione sequenziale quando impostata a ‘true’, altrimenti viene utilizzato il metodo gerarchico.

Samantha/KeypointNumberOfLevels

Definisce quanti livelli della piramide LoG vengono computati durante l’estrazione dei keypoints. Un valore piu’ alto e’ consigliato quando il dataset contiene foto sia prese da lontano che da vicino. Un valore basso comporta una fase di estrazione piu’ rapida.

Samantha/MinBAIterations

Numero minimo di iterazioni durante la fase di Bundle Adjustment.

Samantha/MaxBAIterations

Massimo numero di iterazioni durante la fase di Bundle Adjustment.

Samantha/MaxOuterLoopBAIterations

Massimo numero di ripetizioni della fase di Bundle Adjustment.

Samantha/MaxResolution

Dimensione massima delle immagini (imposta una soglia sulla dimensione massima di larghezza o altezza dell’immagine).

Samantha/MinimumTrackLength

Dimensione minima di una traccia per ogni pugno. I punti con una traccia piu’ corta vengono scartati durante la ricostruzione.

Samantha/NBucketsPerWidth

La fase di matching dei keypoints utilizza una strategia a suddivisione. Questo parametro speciifica il numero di comparti per larghezza.

Samantha/NCamerasToFixIntrinsics

Numero di camere necessarie per sistemare i parametri interni delle camere in gruppo di camere. Un valore alto porta a risultati di calibrazione piu’ accurati, ma richiede un tempo di computazione maggiore.

Samantha/NumberOfMatchViews

Numero di camere vicine da considerare per ogni camera. Quando impostato a 0, viene automaticamente calcolato come 4 + #viste / 100.

Samantha/PointRecovery

uando impostata a ‘true’ attiva la strategia di recupero di traccie e punti sbagliati. La fase di ricostruzione geometrica ne risultera’ piu’ lenta ma piu’ robusta nei risultati.

Samantha/PInlier

Questo valore, assieme a ‘SigmaNoise’, controlla la soglia dei punti considerati durante la fase di matching. Rappresenta la probabilita’ di un match di essere considerato. Un alto valore produce meno corrispondenze.

Samantha/ReprojectionThreshold

Errore di riproiezione massimo. Questa soglia e’ utilizzata per scartare i punti con un alto errore di riproiezione. Questo parametro e’ espresso in pixels.

Samantha/ReprojectionThresholdBeforeRatio

Prima della minimizzazione, il valore di ‘ReprojectionThresholdBeforeRatio * ReprojectionThreshold’ e’ considerato per scartare punti outliers.

Samantha/SigmaNoise

Questo valore, assieme a PInlier, controlla la soglia per gli inliers durante la fase di matching. Rappresenta una stima della varianza. Un valore alto produce piu’ matches.

Samantha/StructSequence

Quando le immagini sono sapute essere un ordine specifico, e’ possibile impostare questo parametro a: 1=ordinamento lineare, 2=ordinamento circolare, 3=ordinamento approssimato a griglia. Si imposti questo parametro a 0 (default) se l’ordine delle immagini e’ sconosciuto.

Samantha/MinInliersRatio

l rapporto inliers/outliers viene usato per scartare particolari matches durante la fase di matching.

Samantha/UseSymmetricMatches

Specifica quale algoritmo utilizzare per il matching dei keypoints. Simmetrico, al contrario di ‘senso unico’, significa che un match di un’immagine I to un’immagine J, deve anche essere verificato dall’immagine J all’immagine I.

Samantha/MatchingBreakup

Usare una strategia approssimata di keypoints matching, per mezzo di raggruppamento di keypoints. 0=nessuna approssimazione, 1=leggera approssimazione, 2=estrema approssimazione

Samantha/MaximumTracksPerCameraOnBA

Numero massimo di tracce da considerare durante la fase di Bundle Adjustment.

Samantha/MaximumTracksPerCameraOnBAAC

Numero massimo di tracce da considerare durante la fase di Bundle Adjustment qualora si utilizzino parametri interni variabili.

  • Generazione nuvola di punti densa

Stereo/WindowSize

Dimensione della finestra usata durante la fase di matching. Questo valore deve sempre essere dispari.

Stereo/NearSaMPoints

Numero di punti SfM vicini da considerare come semi per un punto di multiview stereo.

Stereo/NumberOfNearestCameras

Numero di camere vicine da considerare per generare una singola mappa di profondita’.

Stereo/NumberOfBins

Livello di discretizzazione massimo dell’octree durante la fase di voto. Questo parametro deve sempre essere una potenza di 2.

Stereo/NumberOfBinsMin

Livello di discretizzazione minimo dell’octree durante la fase di boto. Questo parametro deve sempre essere una potenza di 2.

Stereo/MaxResolutionPercent

Controlla la risoluzione delle immagini in input, in percentuale.

Stereo/AdditionalPyramidLevels

Numero di mappe di profondita’ scalate da precomputare prima delle mappe di profondita’ a risoluzione completa.

Stereo/NCCThreshold

I match con un punteggio minore di questa soglia sono scartati immediatamente. Il punteggio di match varia da 0.0 a 1.0.

Stereo/UseSteerableNCC

Specifica se utilizzare o no la rotazionee la scalatura localmente per le finestre di matching.

Stereo/MRFDataTermWeight

Fattore di peso utilizzato durante la fase di ottimizzazione Markov Random Field

Stereo/MRFUnknownSmoothTerm

Fattore di smoothness utilizzato per i valori incogniti durante la fase di ottimizzazione Markov Random Field

Stereo/MRFUnknownDataTerm

Fattore di peso utilizzato per i valori incogniti durante la fase di ottimizzazione Markov Random Field

Stereo/MRFNumLabels

Numero di ipotesi di profondita’ utilizzato per i valori incogniti durante la fase di ottimizzazione Markov Random Field.

Stereo/MRFIterations

Numero di iterazioni massime durante la fase di ottimizzazione Markov Random Field.

Stereo/EpipolarLineStep

Controlla il passo di quantizzazione (in pixel) eseguito lungo la linea epipolare. Si puo’ ottenere un’accuratezza sub-pixel impostando questo parametro a valori minori di 1.0.

Stereo/NearSaMRadius

Raggio in pixel entro il quale considerare punti SfM durante il calcolo dei punti della nuvola densa.

Stereo/MinWindowVariance

I match con una bassa varianza (aree di colorazione omogenea) vengono scartati in base a questa soglia.

Stereo/NoiseFiltering

Punti 3D “deboli” vengono scartati. Questo valore controlla quanto il filtraggio rumore influisce sulla generazione della nuvola di punti. Un valore basso produce una nuvola di punti piu’ densa ma con piu’ rumore.

Stereo/RawOutput

Sceglie se ottimizzare o no la nuvola di punti densa finale (riempe buchi e rimuove piccole regioni)

Stereo/Sharp

Sceglie se utilizzare o no un algoritmo di preservazione degli spigoli  durante la fase di ottimizzazione finale della nuvola di punti densa

  • Estrazione mesh

Surface/OctreeDepth

Profondita’ massima dell’albero usato per la ricostruzione della superficie. Profondita’ d significa computare in una griglia di voxel la cui risuluzione non e’ maggiore di 2^d x 2^d x 2^d. Usata solo quando ‘Sharp’ e’ ‘false’.

Surface/PointWeight

Questo valore virgola mobile rappresenta il peso dato ai campioni di punti nella formulazione di Poisson. Viene preso in considerazione solo se `Sharp` e’ disattivato.

Surface/SamplesPerNode

Questo valore virgola mobile specifica il numero minimo di punti campione che dovrebbe rientrare un nodo octree la costruzione octree è atta a densità di campionamento . Utilizzato solo quando Sharp è impostata su false .

Surface/KNNormal

Numero di punti vicini utilizzato per computare le normali prima di iniziare l’algoritmo di estrazione di superficie. Usato solo quando Sharp e’ disattivato.

Surface/ForceConnected

Quando specificato a ‘true’, viene considerata solo la mesh connessa piu’ grande.

Surface/Sharp

Quando specificato a ‘true’, utilizza un algoritmo di preservazione spigoli (3DF Sasha). Quando a ‘false’, utilizza l’algoritmo di ricostruzione di Poisson.

Surface/MinNumberOfVertices

Numero minimo di vertici della mesh finale

Surface/MaxNumberOfVertices

Numero massimo di vertici della mesh finale

Surface/SmoothingIterations

Numero di iterazioni addizionali durante la  fase di smoothing. Il parametro standard e’ 0.

Surface/SmoothingFilter

Specifica la tipologia di filtraggio per lo smussamento aggiuntivo da applicare. 0=Laplaciano, 1=Bilaterale

  • Generation texture

Texture/TextureSize

Dimensione finale della texture (larghezza ed altezza)

Texture/Multiband

Specifica se utilizzare o meno l’algoritmo multibanda (Multiband). Non puo’ essere utilizzato quando anche l’algoritmo di bilanciamento colore e’ attivato.

Texture/MaxCamerasPerTriangle

Numero massimo di camere usate per computare la texture di un singolo triangolo.

Texture/MaxNumberOfVertices

Numero massimo di vertici desiderati per la mesh finale.

Texture/ColorBalance

Specifica se utilizzare o no l’algoritmo per il bilanciamento colore (Color Balance).

Texture/MaxCompatibleCamerasPerTriangle

Massimo numero di camere compatibili considerate per un singolo triangolo